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工业机器人在固定工具进行手动移动

来源:机器人网 | 发表日期:2017-09-18
简介:工业机器人某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。 这样的优点是,部件无需先放置好便能加工,因此可节省夹紧工装。

今天给大家介绍《工业机器人在固定工具进行手动移动》。

一、工业机器人的有点和应用经验

工业机器人某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。 这样的优点是,部件无需先放置好便能加工,因此可节省夹紧工装。 例如,这适用于以下情况:

1、粘接

2、焊接

3、等等

以下为固定工具示意图:

工业机器人在固定工具进行手动移动

注意:为了为此类应用成功编程,既要测量固定工具的外部 TCP,也要测量工件。

二、固定工具时更改过的运动过程

虽然工具是固定(不运动)对象,但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。 此时该参照点被称为外部 TCP。 由于这是一个不运动的坐标系,所以数据可以如同基坐标系一样进行管理,并可以作为基坐标储存!(运动着)的工件则又可以作为工具坐标储存。 由此,可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动!

注意:在用固定工具手动移动时,运动均相对外部 TCP!

三、用固定工具手动移动的操作步骤

在选项菜单中选择外部 TCP

工业机器人在固定工具进行手动移动

1、在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件

2、在基坐标选择窗口中选择固定工具

3、将 IpoMode (Ipo 模式)选择设为外部工具

4、作为移动键/3D 鼠标选项设定工具:

(1)设定工具,以便在工件坐标系中移动

(2)设定基坐标,以便在外部工具坐标系中移动

5、 设定手动倍率

6、 按下确认开关的中间位置并保持按住。

7、用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。

通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具控制器切换: 所有运动现在均相对外部 TCP,而不是由机器人导引的工具。


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