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工业机器人在基坐标系中的移动

来源:机器人网 | 发表日期:2017-09-18
简介:机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。 基坐标系可以被单个测量,并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。 由此可以进行舒适的手动移动!在此过程中,所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定,并因运动情况不同而异。

今天我们给大家介绍《工业机器人在基坐标系中的移动》。

一、工业机器人基坐标系中的移动示意图:

工业机器人在基坐标系中的移动

基坐标系说明

1、机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。 基坐标系可以被单个测量,并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。 由此可以进行舒适的手动移动!在此过程中,所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定,并因运动情况不同而异。

2、为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。

3、可供选择的基坐标系有 32 个。

4、速度可以更改(手动倍率: HOV)

5、仅在 T1 运行模式下才能手动移动。

6、确认键必须已经按下。

二、基坐标系手动移动原理

工业机器人在基坐标系中的移动

1、在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人:

(1)沿坐标系的坐标轴方向平移(直线): X、Y、Z

(2)环绕着坐标系的坐标轴方向转动(旋转/ 回转): 角度 A、B 和 C,收到一个运行指令时(例如按了移动键后)控制器先计算一行程段。 该行程段的起点是工具参照点 (TCP)。 行程段的方向由世界坐标系给定。 控制器控制所有轴相应运动,使工具沿该行程段运动(平动)或绕其旋转(转动)。

2、使用基坐标系的优点:

(1)只要基坐标系已知,机器人的动作始终可预测。

(2)这里也可用3D 鼠标直观操作。 前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确站立。

注意:如果还另外设定了工具坐标系,则可在基坐标系中绕 TCP 改变姿态。

三、工业机器人基坐标系操作步骤

1、选择基坐标作为移动键的选项

2、选择工具坐标和基坐标

工业机器人在基坐标系中的移动

3、设置手动倍率

工业机器人在基坐标系中的移动

4、将确认开关按至中间挡位并按住

工业机器人在基坐标系中的移动

5、用移动键沿所需的方向移动

工业机器人在基坐标系中的移动

6、作为选项,也可用 3D 鼠标来移动

工业机器人在基坐标系中的移动

四、工业机器人的停机反应

工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。 下面所列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。

1、安全运行停止:安全运行停止是一种停机监控。 它不停止机器人运动,而是监控机器人轴是否静止。 如果机器人轴在安全运行停止时运动,则安全运行停止触发。安全停止 STOP 0:安全运行停止也可由外部触发。如果安全运行停止被触发,则机器人控制系统会给现场总线的一个输出端赋值。 如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止,并以此触发了。安全停止 STOP 0,则也会给该输出端赋值。

2、安全停止 STOP 0 :一种由安全控制系统触发并执行的停止。 安全控制系统立即关断驱动装置和制动器的供电电源。提示: 该停止在文件中称作安全停止 0。

3、安全停止 STOP 1 :一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 一旦机械手静止下来,安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。如果安全停止 STOP 1 被触发,则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止 STOP 1 也可由外部触发。提示: 该停止在文件中称作安全停止 1。

4、安全停止 STOP 2 :一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 驱动装置保持接通状态,制动器则保持松开状态。 一旦机械手停止下来,安全运行停止即被触发。如果安全停止 STOP 2 被触发,则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止 STOP 2 也可由外部触发。提示: 该停止在文件中称作安全停止 2。

5、停机类别 0 :驱动装置立即关断,制动器制动。 机械手和附加轴(选项)在额定位置附近制动。提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 0。

6、停机类别 1 :机械手和附加轴(选项)在额定位置上制动。 1 秒钟后驱动装置关断,制动器制动。提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 1。

7、停机类别 2 驱动装置不被关断,制动器不制动。 机械手及附加轴(选项)通过一个不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 2。

8、停止触发因素表

工业机器人在基坐标系中的移动

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