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工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹

来源:机器人网 | 发表日期:2017-09-23
简介:今天我们给大家介绍《工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹》。

今天我们给大家介绍《工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹》。

一、LIN 和 CIRC运动轨迹创建示意图:

工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹

二、奇点位置

即便在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向运算(将笛卡尔坐标转换成轴坐标值)得出唯一数值时,即可认为是一个奇点位置。 这种情况下,或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。 奇点不是机械特性,而是数学特性,出于此原因,奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。

三、顶置奇点 α1

在顶置奇点位置时,腕点(即轴 A5 的中点)垂直于机器人的轴 A1。轴 A1 的位置不能通过逆向运算进行明确确定,且因此可以赋以任意值。

工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹

四、延展位置奇点 α2

对于延伸位置奇点来说,腕点(即轴 A5 的中点)位于机器人轴 A2 和 A3 的延长线上。机器人处于其工作范围的边缘。通过逆向运算将得出唯一的轴角度,但较小的笛卡尔速度变化将导致轴 A2 和A3 较大轴速变化。

工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹

五、手轴奇点 α5

对于手轴奇点来说,轴 A4 和 A6 彼此平行,并且轴 A5 处于 ±0.01812° 的范围内。通过逆向运算无法明确确定两轴的位置。 轴 A4 和 A6 的位置可以有任意多的可能性,但其轴角度总和均相同。

工业机器人创建LIN 和 CIRC运动轨迹
 

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