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工业机器人轨迹切换功能编程

来源:机器人网 | 发表日期:2017-10-07
简介:轨迹切换功能可以用来在轨迹的目标点上设置起点,而无需中断机器人运动。其中,切换可分为“ 静态”(SNY OUT) 和“ 动态” (SYN Pulse) 两种。 SYNOUT 5 切换的信号与 SYN PULSE 5 切换的信号相同。只有切换的方式会发生变化。

今天我们给大家介绍《工业机器人轨迹切换功能编程》。

一、概述:

轨迹切换功能可以用来在轨迹的目标点上设置起点,而无需中断机器人运动。其中,切换可分为“ 静态”(SNY OUT) 和“ 动态” (SYN Pulse) 两种。 SYNOUT 5 切换的信号与 SYN PULSE 5 切换的信号相同。只有切换的方式会发生变化。

二、选项 Start/End(起始/ 终止)

可以运动语句的起始点或目标点为基准触发切换动作。 切换动作的时间可推移。 参照动作语句可以是 LIN、CIRC 或 PTP 运动。

工业机器人轨迹切换功能编程

1、输出端编号1 … 4096

2、如果输出端已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用: 通过点击软键长文本可输入名称。可自由选择

3、输出端接通的状态TRUE,FALSE

4、切换位置点

 START (起始): 以动作语句的起始点为基准切换。

 END (终止): 以动作语句的目标点为基准切换。START,END,选项 PATH:

5、切换动作的时间推移提示: 此时间数值为绝对值。 视机器人的速度,切换点的位置将随之变化。

-1000 …

+1000 ms

三、选项 PATH 用选项 PATH 可相对于运动语句的目标点触发切换动作。 切换动作的位置和/或时间均可推移。 动作语句可以是 LIN 或 CIRC 运动。 但不能是 PTP 运动。

工业机器人轨迹切换功能编程

1、输出端编号1 … 4096

2、如果输出端已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用: 通过点击软键长文本可输入名称。可自由选择

3、输出端接通的状态TRUE,FALSE

4、切换位置点,PATH: 以动作语句的目标点为基准切换。START,END,选项 PATH:

5、切换动作的方位推移提示:方位数据以动作语句的目标点为基准。 因此,机器人速度改变时切换点的位置不变。

-1000 …

+1000 ms

6、切换动作的时间推移提示:时间推移以方位推移为基准。

四、切换选项 Start/End(起始/ 终止)的作用

1、程序举例 : 选项 Start (起始)

工业机器人轨迹切换功能编程

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2

;Schaltfunktion bezogen auf P2

SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms

LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

2、程序举例 : 选项 Start (起始)带 CONT 和正延迟

工业机器人轨迹切换功能编程

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2

;Schaltfunktion bezogen auf P2

SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms

LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

3、程序举例 : 选项 End (终止)带负延迟

工业机器人轨迹切换功能编程

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2

;Schaltfunktion bezogen auf P3

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms

LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

4、程序举例 : 选项 End (终止)带 CONT 和负延迟

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2

;Schaltfunktion bezogen auf P3

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms

LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

5、程序举例 : 选项 End (终止)带 CONT 和正延迟

工业机器人轨迹切换功能编程

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2

;Schaltfunktion bezogen auf P3

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms

LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

五、切换选项“ 路径”的作用

1、无 Cont 的切换极限,无 CONT 的选项 Start/End (起始/ 终止)切换极限。

工业机器人轨迹切换功能编程

2、带 Cont 的切换极限,CONT 的选项 Start/End (起始/ 终止)切换极限。

工业机器人轨迹切换功能编程

3、程序举例:

铣刀必须切换到轨迹上。 在 P3 后 20 mm 处应流畅地开始部件加工操作。 为了使铣刀在 (Path=20) P3 后 20mm 处达到最高转速,必须提前 5 ms (Delay=-5ms) 将其接通。

工业机器人轨迹切换功能编程

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

;Schaltfunktion bezogen auf P2

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2

LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3

LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

工业机器人轨迹切换功能编程

六、操作步骤

1、将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上。

2、选择菜单序列指令 > 逻辑 > OUT > SYN OUT 或SYN PULSE。

3、在联机表格中设置参数。

4、用指令 OK 保存指令。

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