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机器人动力学方程的性质

来源:机器人网 | 发表日期:2017-10-12
简介:一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项,特别是全部是转动关节的机械臂,让人看着害怕。但是,机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质,其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项,特别是全部是转动关节的机械臂,让人看着害怕。但是,机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质,其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

反对称性(skew aymmetry)和无源性(passivity)

机器人动力学方程的性质
机器人动力学方程的性质

惯性矩阵的界限(bounded)

机器人动力学方程的性质

参数的线性化(linearity-in-the-parameter)

机器人动力学方程的性质

对每一个刚体,可以通过 总质量、惯性张量、质心来表示,总十个独立的参数,因此,对于一个 n连杆机器人来说,最多有 10n个参数,因为多关节机器人各连杆通过耦合连接在一起,实际的参数少于 10n

事实上,寻找这样的方程是比较困难的。

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